Năm 662 TCN, Lỗ Trang công ốm nặng, Khánh Phủ muốn được truyền ngôi, bèn nói với Thúc Nha tới gặp Trang công tiến cử mình. Trang công hỏi nên lập ai làm vua thì Thúc Nha đề nghị cho Khánh Phủ vì Khánh Phủ đã trưởng thành. Nhưng sau đó Trang công theo ý kiến của Quý Hữu, vẫn lập con trưởng là Cơ Ban kế vị.

Lỗ Trang công mất, con là Cơ Ban lên nối ngôi. Khánh Phủ tư thông với chị dâu là Ai Khương – vợ chính của Lỗ Trang công. Hai người bàn nhau lập người con nhỏ của Lỗ Trang công và Thúc Khương (em gái Ai Khương) là công tử Khải còn ít tuổi lên ngôi, do đó Khánh Phủ dự định giết Cơ Ban.

Cơ Ban vừa lên ngôi được 2 tháng thì Khánh Phủ sai Lạc (người có tư thù với Cơ Ban) giết chết tại nhà mẹ đẻ là Đảng Thị.

Khánh Phủ lập công tử Khải làm vua Lỗ mới, tức là Lỗ Mẫn công, ông tự mình làm phụ chính. Công tử Quý Hữu vốn ủng hộ lập công tử Ban phải chạy sang nước Trần.

Khánh Phủ muốn tự mình làm vua, lại bàn với Ai Khương muốn cướp ngôi của Mẫn công. Ai Khương đồng tình. Năm 660 TCN, Khánh Phủ sai thủ hạ là Bốc Kỳ mang quân tập kích giết chết Lỗ Mẫn công tại cửa cung.

Công tử Quý Hữu nghe tin, vội từ nước Trần trở về nước Lỗ, đón công tử Thân (em của Cơ Ban, con thứ Lỗ Trang công) chạy sang nhà Chu bá cáo và cầu cứu.

Khánh Phủ tuy giết được Mẫn công nhưng bị người trong nước căm ghét và muốn giết, nên sợ hãi cùng Ai Khương bỏ chạy sang nước Cử.

Quý Hữu rước công tử Thân về nước Lỗ lập làm vua mới, tức là Lỗ Hi công.

Nước Cử đuổi công tử Khánh Phủ không dung nạp. Khánh Phủ nhờ công tử Ngư nước Lỗ xin hộ cho về nước, nhưng Quý Hữu không thuận. Khánh Phủ cùng đường phải thắt cổ tự vẫn. Không rõ khi đó Khánh Phủ bao nhiêu tuổi, chỉ biết ông sinh trước Lỗ Trang công (ra đời năm 706 TCN) và mất sau vua em 2 năm.

Không lâu sau Ai Khương bị chú là Tề Hoàn công bắt về nước Tề giết chết.